軌跡控制方法(機(jī)器人的連續(xù)軌跡控制方式適用于等工作)

1.機(jī)器人的連續(xù)軌跡控制方式適用于（ ）等工作

機(jī)器人的連續(xù)軌跡控制方式適用于（A.弧焊 ）等工作。

焊接機(jī)器人分：弧焊機(jī)器人和點焊機(jī)器人兩大類?；『笝C(jī)器人可以應(yīng)用在所有電弧焊、切割技術(shù)及類似的工業(yè)方法中。

最常用的范圍是結(jié)構(gòu)鋼和鉻鎳鋼的熔化極活性氣體保護(hù)焊（CO2焊、MAG焊）、鋁及特殊合金熔化極惰性氣體保護(hù)焊（MIC焊）、鉻鎳鋼和鋁的惰性氣體保護(hù)焊以及埋弧焊。一套完整的弧焊機(jī)器人系統(tǒng)，包括機(jī)器人機(jī)械手、控制系統(tǒng)、焊接裝置、焊件夾持裝置。

夾持裝置上有二組可以輪番進(jìn)入機(jī)器人工作范圍的旋轉(zhuǎn)工作臺。弧焊機(jī)器人通常有五個自由度以上，具有六個自由度的弧焊機(jī)器人可以保證焊槍的任意空間軌跡和姿態(tài)。

點至點方式移動速度可達(dá)60m/min以上，其軌跡重復(fù)精度可達(dá)0.2mm。這種弧焊機(jī)器人具有直線的及環(huán)形內(nèi)插法擺動的功能，共六種擺動方式，以滿足焊接工藝要求，機(jī)器人的負(fù)荷為5kg。

2.動點軌跡類問題的解題方法有哪些

根據(jù)動點的運(yùn)動規(guī)律求出動點的軌跡方程，這是解析幾何的一大課題：一方面求軌跡方程的實質(zhì)是將“形”轉(zhuǎn)化為“數(shù)”，將“曲線”轉(zhuǎn)化為“方程”，通過對方程的研究來認(rèn)識曲線的性質(zhì)；另一方面求軌跡方程是培養(yǎng)學(xué)生數(shù)形轉(zhuǎn)化的思想、方法以及技巧的極好教材。該內(nèi)容不僅貫穿于“圓錐曲線”的教學(xué)的全過程，而且在建構(gòu)思想、函數(shù)方程思想、化歸轉(zhuǎn)化思想等方面均有體現(xiàn)和滲透。

軌跡問題是高考中的一個熱點和重點，在歷年高考中出現(xiàn)的頻率較高，特別是當(dāng)今高考的改革以考查學(xué)生創(chuàng)新意識為突破口，注重考查學(xué)生的邏輯思維能力，運(yùn)算能力，分析問題和解決問題的能力，而軌跡方程這一熱點，常涉及函數(shù)、三角、向量、幾何等知識，能很好地反映學(xué)生在這些能力方面的掌握程度。

求軌跡方程的的基本步驟：建設(shè)現(xiàn)代化（檢驗）

建（坐標(biāo)系）設(shè)（動點坐標(biāo)）現(xiàn)（限制條件，動點、已知點滿足的條件）代（動點、已知點坐標(biāo)代入）化（化簡整理）檢驗（要注意定義域“挖”與“補(bǔ)”）

求軌跡方程的的基本方法：

1.直接法：如果動點運(yùn)動的條件就是一些幾何量的等量關(guān)系，這些條件簡單明確，不需要特殊的技巧，易于表述成含x,y的等式，就得到軌跡方程，這種方法稱之為直接法。

2.定義法：運(yùn)用解析幾何中一些常用定義（例如圓錐曲線的定義），可從曲線定義出發(fā)直接寫出軌跡方程，或從曲線定義出發(fā)建立關(guān)系式，從而求出軌跡方程。

3.代入法：動點所滿足的條件不易表述或求出，但形成軌跡的動點P(x,y)卻隨另一動點Q(x',y')的運(yùn)動而有規(guī)律的運(yùn)動，且動點Q的軌跡為給定或容易求得，則可先將x',y'表示為x,y的式子，再代入Q的軌跡方程，然而整理得P的軌跡方程，代入法也稱相關(guān)點法。

4.參數(shù)法：求軌跡方程有時很難直接找到動點的橫坐標(biāo)、縱坐標(biāo)之間的關(guān)系，則可借助中間變量（參數(shù)），使x,y之間建立起聯(lián)系，然而再從所求式子中消去參數(shù)，得出動點的軌跡方程。

5.交軌法：求兩動曲線交點軌跡時，可由方程直接消去參數(shù)，例如求兩動直線的交點時常用此法，也可以引入?yún)?shù)來建立這些動曲線的聯(lián)系，然而消去參數(shù)得到軌跡方程?？梢哉f是參數(shù)法的一種變種。

6.轉(zhuǎn)移法：如果動點P隨著另一動點Q的運(yùn)動而運(yùn)動，且Q點在某一已知曲線上運(yùn)動，那么只需將Q點的坐標(biāo)來表示，并代入已知曲線方程，便可得到P點的軌跡方程。

7.幾何法：利用平面幾何或解析幾何的知識分析圖形性質(zhì)，發(fā)現(xiàn)動點運(yùn)動規(guī)律和動點滿足的條件，然而得出動點的軌跡方程。

8.待定系數(shù)法：求圓、橢圓、雙曲線以及拋物線的方程常用待定系數(shù)法求。

9.點差法：求圓錐曲線中點弦軌跡問題時，常把兩個端點設(shè)為A(x1,y1),B(x2,y2)并代入圓錐曲線方程，然而作差求出曲線的軌跡方程。

此部分內(nèi)容主要考查圓錐曲線，圓錐曲線的定義是根本，它是相應(yīng)標(biāo)準(zhǔn)方程和幾何性質(zhì)的“源”。對于圓錐曲線的有關(guān)問題，要有運(yùn)用圓錐曲線定義解題的意識，“回歸定義”是一種重要的解題策略。

二、注意事項：

1. 求軌跡方程的關(guān)鍵是在紛繁復(fù)雜的運(yùn)動變化中，發(fā)現(xiàn)動點P的運(yùn)動規(guī)律，即P點滿足的等量關(guān)系，因此要學(xué)會動中求靜

3.如何控制衛(wèi)星的軌跡,

大體來說，軌跡是不用控制的```

衛(wèi)星的軌道都是固定的！！

這是根據(jù)萬有引力公式計算得來的```也就是地球的引力提供衛(wèi)星做繞地球圓周運(yùn)動的向心力，只要初始的線速度達(dá)到一定值，保證衛(wèi)星能脫離地面，那這個速度也能保證衛(wèi)星在太空中不被地球引力拉下來

因為太空的環(huán)境不是一承不變的，很多小行星對衛(wèi)星的萬有引力也會對衛(wèi)星的軌跡產(chǎn)生影響

所以衛(wèi)星會計算自己的位置，并使用推動器不斷的更改自己的位置以確保在衛(wèi)星軌道上

至于太空垃圾么，這個應(yīng)該是衛(wèi)星對周圍環(huán)境會有監(jiān)控，有的垃圾衛(wèi)星可以自己清理掉，有些不行就得靠改變自己的運(yùn)動軌跡來躲避