機(jī)器人選型(工業(yè)機(jī)器人的選型,需要注意的幾個(gè)特點(diǎn)和標(biāo)準(zhǔn))

1.工業(yè)機(jī)器人的選型,需要注意的幾個(gè)特點(diǎn)和標(biāo)準(zhǔn)

1. 應(yīng)用場(chǎng)合 首先，最重要的源頭是評(píng)估導(dǎo)入的機(jī)器人，是用于怎樣的應(yīng)用場(chǎng)合以及什么樣的制程。

若是應(yīng)用制程需要在人工旁邊由機(jī)器協(xié)同完成，對(duì)于通常的人機(jī)混合的半自動(dòng)線，特別是需要經(jīng)常變換工位或移位移線的情況，以及配合新型力矩感應(yīng)器的場(chǎng)合，協(xié)作型機(jī)器人（Cobots）應(yīng)該是一個(gè)很好的選項(xiàng)。如果是尋找一個(gè)緊湊型的取放（Pick & Place）料機(jī)器人，你可能想選擇一個(gè)水平關(guān)節(jié)型機(jī)器人（Scara）。

如果是尋找針對(duì)小型物件，快速取放的場(chǎng)合，并聯(lián)機(jī)器人（Delta）最適合這樣的需求。2.有效負(fù)載 有效負(fù)載是，機(jī)器人在其工作空間可以攜帶的最大負(fù)荷。

從例如3Kg到1300Kg不等。如果你希望機(jī)器人完成將目標(biāo)工件從一個(gè)工位搬運(yùn)到另一個(gè)工位，需要注意將工件的重量以及機(jī)器人手爪的重量加總到其工作負(fù)荷。

另外特別需要注意的是機(jī)器人的負(fù)載曲線，在空間范圍的不同距離位置，實(shí)際負(fù)載能力會(huì)有差異。3.自由度（軸數(shù)） 機(jī)器人配置的軸數(shù)直接關(guān)聯(lián)其自由度。

如果是針對(duì)一個(gè)簡(jiǎn)單的直來直去的場(chǎng)合，比如從一條皮帶線取放到另一條，簡(jiǎn)單的4軸機(jī)器人就足以應(yīng)對(duì)。但是，如果應(yīng)用場(chǎng)景在一個(gè)狹小的工作空間，且機(jī)器人手臂需要很多的扭曲和轉(zhuǎn)動(dòng)，6軸或7軸機(jī)器人將是最好的選擇。

軸數(shù)一般取決于該應(yīng)用場(chǎng)合。應(yīng)當(dāng)注意，在成本允許的前提下，選型多一點(diǎn)的軸數(shù)在靈活性方面不是問題。

這樣方便后續(xù)重復(fù)利用改造機(jī)器人到另一個(gè)應(yīng)用制程，能適應(yīng)更多的工作任務(wù)，而不是發(fā)現(xiàn)軸數(shù)不夠。機(jī)器人制造商傾向于使用各自略有不同的軸或關(guān)節(jié)命名。

基本上，第一關(guān)節(jié)（J1）是最接近機(jī)器人底座的那個(gè)。接下來的關(guān)節(jié)稱為J2,J3,J4和依此類推，直到到達(dá)手腕末端。

而其他的Yaskawa/Motoman公司則使用字母命名他們機(jī)器人的軸。4.最大作動(dòng)范圍 當(dāng)評(píng)估目標(biāo)應(yīng)用場(chǎng)合的時(shí)候，應(yīng)該了解機(jī)器人需要到達(dá)的最大距離。

選擇一個(gè)機(jī)器人不是僅僅憑它的有效載荷-也需要綜合考量它到達(dá)的確切距離。每個(gè)公司都會(huì)給出相應(yīng)機(jī)器人的作動(dòng)范圍圖，由此可以判斷，該機(jī)器人是否適合于特定的應(yīng)用。

機(jī)器人的水平運(yùn)動(dòng)范圍，注意機(jī)器人在近身及后方的一片非工作區(qū)域。機(jī)器人的最大垂直高度的量測(cè)是從機(jī)器人能到達(dá)的最低點(diǎn)（常在機(jī)器人底座以下）到手腕可以達(dá)到的的最大高度的距離（Y）。

最大水平作動(dòng)距離是從機(jī)器人底座中心到手腕可以水平達(dá)到的最遠(yuǎn)點(diǎn)的中心的距離（X）。5.重復(fù)精度 同樣的，這個(gè)因素也還是取決于你的應(yīng)用場(chǎng)合。

重復(fù)精度可以被描述為機(jī)器人完成例行的工作任務(wù)每一次到達(dá)同一位置的能力。一般在±0.05mm到±0.02mm之間，甚至更精密。

例如，如果需要你的機(jī)器人組裝一個(gè)電子線路板，你可能需要一個(gè)超級(jí)精密重復(fù)精度的機(jī)器人。如果應(yīng)用工序是比較粗糙，比如打包，碼垛等，工業(yè)機(jī)器人也就不需要那么精密。

另外一方面，組裝工程的機(jī)器人精度的選型要求，也關(guān)聯(lián)組裝工程各環(huán)節(jié)尺寸和公差的傳遞和計(jì)算，比如：來料物料的定位精度，工件本身的在治具中的重復(fù)定位精度等。這項(xiàng)指標(biāo)從2D方面以正負(fù)'±'表示。

事實(shí)上，由于機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)重復(fù)點(diǎn)不是線性的而是在空間3D運(yùn)動(dòng)，該參數(shù)的實(shí)際情況可以是在公差半徑內(nèi)的球形空間內(nèi)任何位置。當(dāng)然，現(xiàn)在的配合現(xiàn)在的機(jī)器視覺技術(shù)的運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償，將減低機(jī)器人對(duì)于來料精度的要求和依賴，提升整體的組裝精度。

6.速度 這個(gè)參數(shù)與每一個(gè)用戶息息相關(guān)。事實(shí)上，它取決于在該作業(yè)需要完成的Cycle Time。

規(guī)格表列明了該型號(hào)機(jī)器人最大速度，但我們應(yīng)該知道，考量從一個(gè)點(diǎn)到另一個(gè)點(diǎn)的加減速，實(shí)際運(yùn)行的速度將在0和最大速度之間。這項(xiàng)參數(shù)單位通常以度/秒計(jì)。

有的機(jī)器人制造商也會(huì)標(biāo)注機(jī)器人的最大加速度。7.本體重量 機(jī)器人本體重量是設(shè)計(jì)機(jī)器人單元時(shí)的一個(gè)重要因素。

如果工業(yè)機(jī)器人必須安裝在一個(gè)定制的機(jī)臺(tái)，甚至在導(dǎo)軌上，你可能需要知道它的重量來設(shè)計(jì)相應(yīng)的支撐。8.剎車和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 基本上每個(gè)機(jī)器人制造商提供他們的機(jī)器人制動(dòng)系統(tǒng)的信息。

有些機(jī)器人對(duì)所有的軸配備剎車，其他的機(jī)器人型號(hào)不是所有的軸都配置剎車。要在工作區(qū)中確保精確和可重復(fù)的位置，需要有足夠數(shù)量的剎車。

另外一種特別情況，意外斷電發(fā)生的時(shí)候，不帶剎車的負(fù)重機(jī)器人軸不會(huì)鎖死，有造成意外的風(fēng)險(xiǎn)。同時(shí)，某些機(jī)器人制造商也提供機(jī)器人的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。

其實(shí)，對(duì)于設(shè)計(jì)的安全性來說，這將是一個(gè)額外的保障。你可能還注意到不同軸上的適用的扭矩。

例如，如果你的動(dòng)作需要一定量的扭矩以正確完成工作，你需要檢查，在該軸上適用的最大扭矩是否正確的。如果選型不正確，機(jī)器人則可能由于過載而Down機(jī)。

9. 防護(hù)等級(jí) 根據(jù)機(jī)器人的使用環(huán)境，選擇達(dá)到一定的防護(hù)等級(jí)（IP等級(jí)）的標(biāo)準(zhǔn)。一些制造商提供相同的機(jī)械手針對(duì)不同的場(chǎng)合不同的IP防護(hù)等級(jí)的產(chǎn)品系列。

如果機(jī)器人在與生產(chǎn)食品相關(guān)的產(chǎn)品，醫(yī)藥、醫(yī)療器具，或易燃易爆的環(huán)境中工作時(shí)，IP等級(jí)會(huì)有所不同。一般如， 標(biāo)準(zhǔn)：IP40，油霧：IP67，清潔ISO等級(jí)：3 。

2.機(jī)械手選型應(yīng)注意什么

DS的代表是凸緣心軸型，輸出軸常用皮帶或者鏈條連接，DF就不同了，出力軸常和圓盤連接。

凸輪分割器是實(shí)現(xiàn)間歇運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)，具有分度精度高、運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)、傳遞扭矩大、定位時(shí)自鎖、結(jié)構(gòu)緊湊、體積小、噪音低、高速性能好、壽命長(zhǎng)等顯著特點(diǎn)，是替代槽輪機(jī)構(gòu)、棘輪機(jī)構(gòu)、不完全齒輪機(jī)構(gòu)、氣動(dòng)控制機(jī)構(gòu)等傳統(tǒng)機(jī)構(gòu)的理想產(chǎn)品。 本產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于制藥機(jī)械、壓力機(jī)自動(dòng)送料機(jī)構(gòu)、食品包裝機(jī)械、玻璃機(jī)械、陶瓷機(jī)械、煙草機(jī)械、灌裝機(jī)械、印刷機(jī)械、電子機(jī)械、加工中心自動(dòng)換刀裝置等需要把連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)化 為步進(jìn)動(dòng)作的各種自動(dòng)化機(jī)械上。

它的機(jī)械結(jié)構(gòu)：一根由電機(jī)驅(qū)動(dòng)的輸入軸，凸輪副，輸出軸或法蘭盤。用于安裝工件及定位 夾具等負(fù)載的轉(zhuǎn)盤就安裝在輸出軸上。

凸輪分割器在結(jié)構(gòu)上屬于一種空間凸輪轉(zhuǎn)位機(jī)構(gòu)，在各類自動(dòng)機(jī)械中主要實(shí)現(xiàn)了以下功能： 1.圓周方向上的間歇輸送 2.直線方向上的間歇輸送 3.擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手。

3.企業(yè)挑選工業(yè)機(jī)器人的時(shí)候應(yīng)該著重注意哪些參數(shù)呢?

1。

自由度 自由度可以用機(jī)器人的軸數(shù)進(jìn)行解釋，機(jī)器人的軸數(shù)越多，自由度就越多，機(jī)械結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的靈活性就越大，通用性強(qiáng)。但是自由度增多，使得機(jī)械臂結(jié)構(gòu)變得復(fù)雜，會(huì)降低機(jī)器人的剛性。

當(dāng)機(jī)械臂上自由度多于完成工作所需要的自由度時(shí)，多余的自由度就可以為機(jī)器人提供一定的避障能力。 目前大部分機(jī)器人都具有3~6個(gè)自由度，可以根據(jù)實(shí)際工作的復(fù)雜程度和障礙進(jìn)行選擇。

2。驅(qū)動(dòng)方式 驅(qū)動(dòng)方式主要指的是關(guān)節(jié)執(zhí)行器的動(dòng)力源形式，一般有液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)、電氣驅(qū)動(dòng)，不同的驅(qū)動(dòng)方式有各自的優(yōu)勢(shì)和特點(diǎn)，根據(jù)自身實(shí)際工作的需求進(jìn)行選擇，現(xiàn)在比較常用的是電氣驅(qū)動(dòng)的方式。

3?？刂品绞?機(jī)器人的控制方式也被稱為控制軸的方式，主要是用來控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡，一般來說，控制方式有兩種：一種是伺服控制，另一種是非伺服控制。

4。工作速度 工作速度指的是機(jī)器人在合理的工作載荷之下，勻速運(yùn)動(dòng)的過程中，機(jī)械接口中心或者工具中心點(diǎn)在單位時(shí)間內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度或者移動(dòng)的距離。

5。工作載荷 機(jī)器人在規(guī)定的性能范圍內(nèi)工作時(shí)，機(jī)器人腕部所能承受的zui大負(fù)載量。

6。工作空間 7。

工作精度、重復(fù)精度和分辨率 。

4.沖壓機(jī)器人選擇需要注意那些事項(xiàng)

現(xiàn)在人們生活水平好了，人力成本不斷上升，沖壓行業(yè)這個(gè)又臟又累又危險(xiǎn)的職位越來越不好招人了。沖壓機(jī)器人的出現(xiàn)解決了這個(gè)難題，沖壓機(jī)器人可以全天24時(shí)，365天不間斷工作.不需要擔(dān)心勞動(dòng)法和員工受傷，無法按期交貨，工件質(zhì)量不一等問題。

1、價(jià)格

選擇沖壓機(jī)器人首先要考慮的是預(yù)算，一般國(guó)外的如abb、松下、庫卡等價(jià)格是國(guó)產(chǎn)的2-3倍左右。國(guó)內(nèi)較有名的是浙江瓦力、新松等。

2、系統(tǒng)

相對(duì)于國(guó)外如日本，德國(guó)來說，國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人人還處于起步階段。而工業(yè)機(jī)器人的核心在于控制系統(tǒng)，國(guó)內(nèi)只有做工業(yè)機(jī)器人的有自己的機(jī)器人控制系統(tǒng)的不超過4家。沒有自己的系統(tǒng)只能購(gòu)買系統(tǒng)，購(gòu)買的系統(tǒng)就如手機(jī)電池不是原裝的一般，不是原裝的肯定沒有原裝的好。

3.售后

沒有自己的控制系統(tǒng)，售后就沒有保證。一般出現(xiàn)問題，沒有操作系統(tǒng)的廠家一般是找系統(tǒng)供應(yīng)商維修，如果系統(tǒng)供應(yīng)商不來，那就只有干瞪眼了。

4、內(nèi)部

國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人沒有國(guó)外四大品牌的好，除了最主要的機(jī)器人控制系統(tǒng)外就是機(jī)器人內(nèi)部零件了。

推薦浙江瓦力沖壓機(jī)器人，十年的機(jī)器人控制系統(tǒng)研發(fā)經(jīng)驗(yàn)，現(xiàn)在市場(chǎng)占有率達(dá)40%。內(nèi)部零件是日本進(jìn)口的，不管是產(chǎn)品質(zhì)量、產(chǎn)品價(jià)格和售后都有極大優(yōu)勢(shì)。當(dāng)然這只是個(gè)人建議。

看在在下碼字這么辛苦的份上，采納一下唄，謝謝?。。。?/p>

5.掃地機(jī)器人選購(gòu)時(shí)需要注意哪些東西

是否具有APP遠(yuǎn)程智控功能，經(jīng)常出差的朋友可以在選購(gòu)的時(shí)候注意下。

使用的電池是何種類型？

電池是掃地機(jī)器人的能量來源，也是衡量掃地機(jī)器人的重要指標(biāo)之一，掃地機(jī)器人一次能工作多久，清掃面積大概有多大，都是和電池的質(zhì)量和容量有關(guān)。

聚合物鋰離子電池（市面上掃地機(jī)基本上采用的是此電池）

優(yōu)點(diǎn)：體積小、較輕、無記憶效應(yīng)，隨用隨充，自放電率低。

缺點(diǎn)：安全性和穩(wěn)定性沒有鎳氫電池好。

鎳氫電池（國(guó)外品牌基本上采用的是此電池）

優(yōu)點(diǎn)：安全性高、穩(wěn)定性好。

缺點(diǎn)：體積大、較重、有記憶效應(yīng)、不能快速充電、自放電率高。

磷酸鐵鋰動(dòng)力型電池 （浦桑尼克目前大部分機(jī)型采用此電池）

優(yōu)點(diǎn)：體積小、重量輕、無記憶效應(yīng)，隨用隨充，自放電率低，大容量，耐高濕性，可大電流快速放電：在專用充電器下，1.5C充電40分鐘內(nèi)即可使電池充滿，超動(dòng)電流可達(dá)2C； 壽命長(zhǎng)：7—8年；循環(huán)壽命達(dá)到2000次以上，標(biāo)準(zhǔn)充電5小時(shí)可以達(dá)到正常2000次；環(huán)保性：相對(duì)這一塊有所改善，與聚合物鋰離子電池來講，對(duì)環(huán)境一樣有污染性，而磷酸鐵鋰材料，相對(duì)污染降低。

缺點(diǎn)： 磷酸鐵鋰正極材料的振實(shí)密度較小，等容量的磷酸鐵鋰電池的體積要大于其鋰離子電池，因此在微型電池方面不具有優(yōu)勢(shì)。

鋰電池技術(shù)安全性已經(jīng)發(fā)展得較為成熟了，出現(xiàn)問題的概率很小，掃地機(jī)作為一種特殊的智能化產(chǎn)品，不僅要考慮其清潔能力，安全性和穩(wěn)定性也應(yīng)該考慮在內(nèi)，動(dòng)力型鐵鋰電池值得考慮。

6.智能吸塵器機(jī)器人選購(gòu)有哪些注意事項(xiàng)

智能吸塵器機(jī)器人選購(gòu)常識(shí) 隨著人們生活水平的不斷提高，智能吸塵器機(jī)器人已經(jīng)走進(jìn)了千家萬戶，給人們生活帶來便捷的同時(shí)，智能吸塵器機(jī)器人一些至關(guān)重要的問題，卻在人們選購(gòu)時(shí)被忽略。

依據(jù)個(gè)人從業(yè)經(jīng)驗(yàn)及對(duì)智能吸塵器技術(shù)分析，分享一下智能吸塵器機(jī)器人選購(gòu)時(shí)一些必備的常識(shí)。 1.沒有安全充電技術(shù)的智能吸塵器機(jī)器人建議不要買 目前智能吸塵器機(jī)器人的廣告充斥于各大網(wǎng)媒、報(bào)端，各種功能令人眼花繚亂。

但是卻忽略了一個(gè)最重要的功能——安全功能，智能吸塵器機(jī)器人屬于生活家電，作為電器，安全問題就不能忽略。比如短路、安全充電等。

很遺憾目前市面上的絕大數(shù)智能吸塵器機(jī)器人在這一點(diǎn)上，不是一筆帶過就是言之不詳，沒有引起足夠重視。消費(fèi)者在選購(gòu)時(shí)也往往被其本末倒置的宣傳所蒙蔽、誤導(dǎo)。

2.不能定點(diǎn)清掃，依據(jù)房間清潔程度調(diào)整吸力的智能吸塵器機(jī)器人建議不要買 現(xiàn)在，市場(chǎng)上的機(jī)器人在房間清掃時(shí)，吸力一般都是不變，對(duì)于垃圾重災(zāi)區(qū)，清掃有限不能定點(diǎn)，加大吸力，往往是掃過之后干凈的依然很干凈，臟的地方依然很臟。基本上是變化不大。

3.沒有反纏繞技術(shù)的吸塵器建議不要買 當(dāng)前，市面上流行的智能吸塵器機(jī)器人多半是沒有反纏繞主、側(cè)刷的，往往是一纏就死越纏越緊。不要被廠商的宣傳所蒙蔽，要理性選購(gòu)。

一般來說橡膠軟刷，硅膠軟刷反纏繞能力強(qiáng)些。 4.不能防灰塵掉落的智能吸塵器機(jī)器人建議不要買 對(duì)智能吸塵器機(jī)器人有所了解的人都知道，每個(gè)智能吸塵器機(jī)器人吸的垃圾和灰塵都儲(chǔ)存在它的灰塵盒里，現(xiàn)在市場(chǎng)上流行的機(jī)器人多數(shù)沒有防灰塵掉落裝置，不小心倒置機(jī)器或灰塵盒，灰塵就會(huì)灑落出來。

這不但讓干凈的地面要再次清掃而且極不衛(wèi)生。這里也特別提醒，家中有小孩的父母要注意。

不要讓小孩子玩?；覊m盒。選購(gòu)時(shí)盡量要選購(gòu)有防灰塵掉落的智能吸塵器機(jī)器人。

7.新手選購(gòu)掃地機(jī)器人需要注意些什么

新手的話我建議proscenic，有自動(dòng)回沖和語音提示，還有紅外感應(yīng)，這樣才不會(huì)撞壞家具。

注意以下幾個(gè)功能

1：智能功能 是不是啟動(dòng)開關(guān)就能自動(dòng)清掃房間，無需要監(jiān)督

2：導(dǎo)航功能 是不是能自動(dòng)規(guī)劃路線，全面清掃房間的每一個(gè)地方

3：自動(dòng)充電 是不是能在電池快要用完時(shí)，自動(dòng)尋找充電基座充電

4：記憶功能 充電完成時(shí)，是不是可以自動(dòng)執(zhí)行清潔工作

5：預(yù)約清掃 按照預(yù)約時(shí)間開始工作

6：旋風(fēng)毛刷

7：邊刷設(shè)置

8：防跌落功能

9：低哭噪音設(shè)計(jì)

10：安全節(jié)能，殺菌消毒

11：環(huán)保功能